Forstærkerne til DC-servomotorer er en smule forskellige fra push-pull-forstærkeren og chopper-forstærkeren, idet effekttransistorerne kan have en konstant bias på deres base i stedet for et pulserende signal. Figur 11-79 viser et eksempel på en to-transistorforstærker til en DC-servomotor. Strømforsyningen til denne forstærker er AC-spænding. Den første del af dette kredsløb er broensretteren, der leverer en DC-spænding på DC-bussen. Udgangstrinnet i denne forstærker bruger to transistorer og to kondensatorer, der er forbundet på tværs af DC-motorankeret.

Basen på hver af effekttransistorerne styres af et koblingskredsløb. Dette kredsløb kan styres af et analogt kredsløb eller fra en mikroprocessor. Når retningssignalet indikerer, at motoren skal køre i fremadgående retning, forspændes den øverste transistor, så positiv spænding tilføres ankerets højre terminal. Mængden af ​​forspænding til transistorbasen vil stige eller falde for at ændre motorens hastighed. Når retningssignalet indikerer, at motoren skal køre i den modsatte retning, vil den nederste transistor blive forspændt, og negativ spænding påføres højre side af motorankeret. En diode er forbundet i omvendt forspænding over emitter-kollektor-terminalerne på hver effekttransistor for at begrænse virkningerne af spændingstransienter på transistorerne. Når en transient opstår, danner dioden en vej til at lede den overskydende spænding og strøm tilbage i motorviklingen, hvor den vil blive afledt harmløst.

Fire-transistorforstærker til DC-servomotor

En af ulemperne ved en forstærker med to transistorer er, at transistorerne skal håndtere store mængder strøm. Figur 11-80 viser et eksempel på en forstærker med fire transistorer til en DC-servomotor. Forstærkeren med fire transistorer kaldes almindeligvis en brodriver. I dette diagram kan du se, at broensretteren er tegnet som et rektangel, men dens funktion er identisk med den, der er vist i kredsløbet med to transistorer. Du skal huske, at det er lettere at se, hvordan en broensretter fungerer i denne konfiguration, når der anvendes en trefaset strømforsyning.

Basen på hver transistor styres af et koblingskredsløb. Igen er bias'en for hver transistor et kontinuerligt signal, der kan varieres fra minimum til maksimum. Når forstærkeren er indstillet til at køre motoren med uret, er transistorerne Q2 og Q3 forspændt, så positiv spænding påføres højre side af motorankeret. Når motoren er indstillet til at køre mod uret, er transistorerne Ql og Q4 forspændt, så positiv spænding rettes mod venstre side af ankeret. Mængden af ​​biasspænding bestemmer den mængde spænding, som hver transistor sender til ankeret, hvilket igen ændrer motorens hastighed.

Udgangstrinnet for alle servoforstærkere er et analogt kredsløb. Det analoge kredsløb giver mulighed for at justere spændingen og strømmen for motoren for at styre position, hastighed og drejningsmoment. Feedback- og komparatortrinnene kan være en hvilken som helst blanding af digitale og analoge enheder. Hvis feedbacksektionen f.eks. bruger en resolver, er outputtet fra denne enhed analogt, så den sektion, den arbejder med, er generelt også analog. Hvis feedbackenheden er en encoder, er dens output digitalt, og det digitale signal kan konverteres via en frekvens-til-spændingskonverter, så signalet kan bruges i et analogt kredsløb. Eller det kan filtreres og kan bruge en digital værdi. Fremkomsten af ​​mikroprocessorer har gjort det muligt at bruge de digitale værdier i alle dele af servocontrolleren undtagen det endelige udgangstrin.

Afslutningsvis er strømspecifikationen den afgørende faktor, når du vælger et drev til en servomotor. Du bør ikke overskride motorens nominelle strømstyrke. Se derefter på virkningerne af ripplestrøm på motoren. Større motorviklingsmodstande er dårlige. Lille motorinduktans er ligeledes dårlig. Afhængigt af din motors masse ønsker du sandsynligvis ikke, at din varmeafledning på grund af ripplestrøm skal være større end 5-10 watt.