Servomotorer fås som AC- eller DC-motorer. Tidlige servomotorer var generelt DC-motorer, fordi den eneste form for styring af store strømme i mange år var gennem SCR'er. Efterhånden som transistorer blev i stand til at styre større strømme og skifte de store strømme ved højere frekvenser, blev AC-servomotoren brugt oftere. Tidlige servomotorer var specifikt designet til servoforstærkere. I dag er en klasse af motorer designet til applikationer, der kan bruge en servoforstærker eller en variabel frekvensregulator, hvilket betyder, at en motor kan bruges i et servosystem i én applikation og bruges i et variabelt frekvensdrev i en anden applikation. Nogle virksomheder kalder også ethvert lukket sløjfesystem, der ikke bruger en steppermotor, for et servosystem, så det er muligt at kalde en simpel AC-induktionsmotor, der er forbundet til en hastighedsregulator, en servomotor.

Nogle ændringer, der skal foretages på enhver motor, der er designet som en servomotor, inkluderer evnen til at køre ved en række hastigheder uden overophedning, evnen til at køre ved nul hastighed og bevare tilstrækkeligt drejningsmoment til at holde en belastning på plads, og evnen til at køre ved meget lave hastigheder i lange perioder uden overophedning. Ældre motorer har køleventilatorer, der er tilsluttet direkte til motorakslen. Når motoren kører ved lav hastighed, flytter ventilatoren ikke nok luft til at køle motoren. Nyere motorer har en separat ventilator monteret, så den giver optimal køleluft. Denne ventilator drives af en konstant spændingskilde, så den altid drejer ved maksimale omdrejninger uanset servomotorens hastighed. En af de mest anvendelige motortyper i servosystemer er permanentmagnetmotoren (PM). Spændingen til feltviklingen på permanentmagnetmotoren kan være vekselspænding eller jævnspænding. Permanentmagnetmotoren ligner andre PM-motorer, der er præsenteret tidligere. Figur 11-83 viser et snitbillede af en PM-motor, og fig. 11-84 viser et snitdiagram af en PM-motor. Fra billedet og diagrammet kan du se, at huset, rotoren og statoren alle ligner meget de tidligere PM-motorer. Den største forskel ved denne type motor er, at den kan have gearreduktion for at kunne flytte større belastninger hurtigt fra en stilstandsposition. Denne type PM-motor har også en encoder eller resolver indbygget i motorhuset. Dette sikrer, at enheden nøjagtigt angiver motorakslens position eller hastighed.