Die Antriebslogik und der PWM-Schaltregler werden im Diagramm als Block gezeigt, der als Logik- und PWM-Schaltung identifiziert wird. Dieser Block zeigt sechs Pfeile, die von ihm weg und auf die Transistoren zeigen. Diese Pfeile stellen die sechs Schaltkreise für die Basis jedes der sechs Transistoren dar. Der Block unter der PWM-Schaltung stellt den Strommessteil des Verstärkers dar. Dieser Abschnitt des Verstärkers verwendet ein Rückführ-Choppersystem, um den Strom auf eine Weise zu steuern, die der Chopperschaltung im Gleichstromverstärker ähnelt. Die Signale für diesen Abschnitt des Verstärkers stammen von der Spannung, die über die zwischen dem Transistorabschnitt und den Motoren geschalteten Serienwiderstände erzeugt wird. Wie Sie wissen, bestimmt die Menge des zum Motor fließenden Stroms die Höhe des Spannungsabfalls über diesen Widerständen.

Dieser Verstärker verfügt über einen Geschwindigkeitsverstärker, der das ursprüngliche Befehlssignal für den Verstärker und die Geschwindigkeitsrückmeldung empfängt. Der Operationsverstärker liefert ein Ausgangssignal, das die Differenz (den Fehler) zwischen dem Befehlssignal und der Rückmeldung darstellt. Das Ausgangssignal des Geschwindigkeitsverstärkers wird an den Drehmomentverstärker gesendet, wo es mit der Rückmeldung vom Strommessblock kombiniert wird. Das Ausgangssignal dieses Operationsverstärkers wird an den Logik- und PWM-Schaltungsblock gesendet, wo es als Befehlssignal fungiert. Der Positionsgeber liefert das Rückmeldungssignal für diesen Block. Das bedeutet, dass die Geschwindigkeits- und Positionsverstärker tatsächlich ein geschlossenes System innerhalb eines geschlossenen Systems sind. Die Verstärkung für jeden dieser Verstärker muss so abgestimmt werden, dass das System die beste Drehmomentreaktion und gleichmäßige Beschleunigung und Verzögerung aufweist.