Les servomoteurs sont disponibles en moteurs CA ou CC. Les premiers servomoteurs étaient généralement des moteurs CC, car pendant de nombreuses années, le seul moyen de contrôler les courants élevés était les thyristors. Avec l'arrivée des transistors capables de contrôler des courants plus importants et de les commuter à des fréquences plus élevées, le servomoteur CA s'est généralisé. Les premiers servomoteurs étaient spécifiquement conçus pour les servoamplificateurs. Aujourd'hui, une catégorie de moteurs est conçue pour les applications pouvant utiliser un servoamplificateur ou un variateur de fréquence, ce qui signifie qu'un moteur peut être utilisé dans un système servo dans une application et dans un variateur de fréquence dans une autre. Certaines entreprises qualifient également de servosystème tout système en boucle fermée sans moteur pas à pas. Il est donc possible d'appeler servomoteur un simple moteur à induction CA connecté à un variateur de vitesse.

Tout moteur conçu comme servomoteur doit être adapté aux changements suivants : fonctionnement à différentes vitesses sans surchauffe, fonctionnement à vitesse nulle avec un couple suffisant pour maintenir une charge en position, et fonctionnement à très basse vitesse pendant de longues périodes sans surchauffe. Les moteurs plus anciens sont équipés de ventilateurs de refroidissement directement reliés à l'arbre moteur. Lorsque le moteur tourne à basse vitesse, le ventilateur ne déplace pas suffisamment d'air pour le refroidir. Les moteurs plus récents sont équipés d'un ventilateur séparé pour un refroidissement optimal. Ce ventilateur est alimenté par une source de tension constante, ce qui lui permet de tourner à son régime maximal en permanence, quelle que soit la vitesse du servomoteur. L'un des types de moteurs les plus utilisés dans les systèmes servo est le moteur à aimant permanent (PM). La tension de l'enroulement de champ du moteur à aimant permanent peut être alternative ou continue. Le moteur à aimant permanent est similaire aux autres moteurs PM présentés précédemment. La figure 11-83 présente une vue en coupe d'un moteur PM et la figure 11-84 un schéma en coupe. L'image et le schéma montrent que le carter, le rotor et le stator sont très similaires à ceux des moteurs PM précédents. La principale différence avec ce type de moteur réside dans la possibilité d'un réducteur permettant de déplacer rapidement des charges plus importantes à partir de l'arrêt. Ce type de moteur PM intègre également un codeur ou un résolveur dans son carter. Cela garantit que le dispositif indique avec précision la position ou la vitesse de l'arbre moteur.