Servomotoren zijn verkrijgbaar als wisselstroom- of gelijkstroommotor. Vroege servomotoren waren over het algemeen gelijkstroommotoren, omdat de enige vorm van regeling voor grote stromen jarenlang via SCR's verliep. Naarmate transistors grotere stromen konden regelen en de grote stromen bij hogere frequenties konden schakelen, werd de wisselstroomservomotor steeds vaker gebruikt. Vroege servomotoren waren specifiek ontworpen voor servoversterkers. Tegenwoordig is een klasse motoren ontworpen voor toepassingen die een servoversterker of een frequentieregelaar kunnen gebruiken. Dit betekent dat een motor in de ene toepassing in een servosysteem kan worden gebruikt en in een andere toepassing in een frequentieregelaar. Sommige bedrijven noemen ook elk gesloten-lussysteem dat geen stappenmotor gebruikt een servosysteem. Een eenvoudige wisselstroominductiemotor die is aangesloten op een snelheidsregelaar, kan dus een servomotor worden genoemd.

Enkele wijzigingen die moeten worden aangebracht aan elke motor die als servomotor is ontworpen, zijn onder andere de mogelijkheid om bij verschillende snelheden te werken zonder oververhitting, de mogelijkheid om bij nul toerental te werken en voldoende koppel te behouden om een ​​last op zijn plaats te houden, en de mogelijkheid om gedurende lange tijd bij zeer lage snelheden te werken zonder oververhitting. Oudere motoren hebben koelventilatoren die rechtstreeks op de motoras zijn aangesloten. Wanneer de motor op lage snelheid draait, verplaatst de ventilator niet genoeg lucht om de motor te koelen. Nieuwere motoren hebben een aparte ventilator die voor optimale koellucht zorgt. Deze ventilator wordt aangestuurd door een constante spanningsbron, zodat hij te allen tijde op maximaal toerental draait, ongeacht de snelheid van de servomotor. Een van de meest gebruikte typen motoren in servosystemen is de motor met permanente magneet (PM). De spanning voor de veldwikkeling van de motor met permanente magneet kan wissel- of gelijkspanning zijn. De motor met permanente magneet is vergelijkbaar met andere eerder gepresenteerde motoren van het PM-type. Figuur 11-83 toont een doorsnede van een PM-motor en figuur 11-84 toont een doorsnede van een PM-motor. Op de afbeelding en het diagram ziet u dat de behuizing, rotor en stator erg op die van de voorgaande PM-motoren lijken. Het belangrijkste verschil met dit type motor is dat deze mogelijk een tandwielreductie heeft om grotere lasten snel vanuit stilstand te kunnen verplaatsen. Dit type PM-motor heeft ook een encoder of resolver in de motorbehuizing ingebouwd. Dit zorgt ervoor dat het apparaat de positie of snelheid van de motoras nauwkeurig aangeeft.