Tasavirtaservomoottoreiden vahvistimet eroavat hieman push-pull-vahvistimista ja katkojavahvistimista siinä, että tehotransistoreilla voi olla vakioesijännite kannallaan pulssitetun signaalin sijaan. Kuva 11-79 esittää esimerkin kaksitransistorivahvistimesta tasavirtaservomoottorille. Tämän vahvistimen virtalähde on vaihtojännite. Piirin ensimmäinen osa on tasasuuntaaja, joka syöttää tasajännitteen tasavirtakiskoon. Vahvistimen lähtöaste käyttää kahta transistoria ja kahta kondensaattoria, jotka on kytketty tasavirtamoottorin ankkurin yli.

Kunkin tehotransistorin kantaa ohjataan kytkentäpiirillä. Tätä piiriä voidaan ohjata analogisella piirillä tai mikroprosessorilla. Kun suuntasignaali osoittaa, että moottorin tulisi käydä eteenpäin, ylin transistori kytketään esijännitetyksi, jolloin positiivinen jännite syötetään ankkurin oikeanpuoleiseen napaan. Transistorin kannan esijännite kasvaa tai laskee moottorin nopeuden muuttamiseksi. Kun suuntasignaali osoittaa, että moottorin tulisi käydä vastakkaiseen suuntaan, alin transistori kytketään esijännitetyksi ja moottorin ankkurin oikealle puolelle syötetään negatiivinen jännite. Diodi on kytketty vastakkaiseen esijännitetyksi kunkin tehotransistorin emitteri-kollektoriliittimien välille jännitetransistenttien vaikutusten rajoittamiseksi transistoreihin. Kun transientti tapahtuu, diodi tarjoaa reitin ylimääräisen jännitteen ja virran reitittämiseksi takaisin moottorin käämitykseen, jossa se häviää vaarattomasti.

Neljän transistorin vahvistin DC-servomoottorille

Yksi kaksitransistorivahvistimen haittapuolista on, että transistoreiden on käsiteltävä suuria virtamääriä. Kuvassa 11-80 on esimerkki neljän transistorin vahvistimesta tasavirtaservomoottorille. Neljän transistorin vahvistinta kutsutaan yleisesti silta-ajuriksi. Tässä kaaviossa silta-tasasuuntaaja on piirretty suorakulmioksi, mutta sen toiminta on identtinen kahden transistorin vahvistinpiirin kanssa. On muistettava, että silta-tasasuuntaajan toiminta on helpompi nähdä tässä kokoonpanossa, kun käytetään kolmivaiheista virtalähdettä.

Kunkin transistorin kantaa ohjataan kytkentäpiirillä. Jälleen kerran jokaisen transistorin esijännite on jatkuva signaali, jota voidaan säätää minimistä maksimiin. Kun vahvistin on asetettu pyörimään myötäpäivään, transistorit Q2 ja Q3 on esijännitetty siten, että positiivinen jännite syötetään moottorin ankkurin oikealle puolelle. Kun moottori on asetettu pyörimään vastapäivään, transistorit Q1 ja Q4 on esijännitetty siten, että positiivinen jännite suuntautuu ankkurin vasemmalle puolelle. Esijännite määrää kunkin transistorin ankkuriin syöttämän jännitteen määrän, mikä puolestaan ​​muuttaa moottorin nopeutta.

Kaikkien servovahvistimien lähtöaste on analoginen piiri. Analoginen piiri tarjoaa keinon moottorin jännitteen ja virran säätämiseen asennon, nopeuden ja vääntömomentin ohjaamiseksi. Takaisinkytkentä- ja vertailuaste voi olla mikä tahansa digitaalisten ja analogisten laitteiden yhdistelmä. Esimerkiksi, jos takaisinkytkentäosa käyttää resolveria, tämän laitteen lähtö on analoginen, joten osa, jonka kanssa se toimii, on yleensä myös analoginen. Jos takaisinkytkentälaite on kooderi, sen lähtö on digitaalinen, ja digitaalinen signaali voidaan muuntaa taajuus-jännitemuuntimella siten, että signaalia voidaan käyttää analogisessa piirissä. Tai se voidaan suodattaa ja siinä voidaan käyttää digitaalista arvoa. Mikroprosessorien tulo on mahdollistanut digitaalisten arvojen käytön servo-ohjaimen kaikissa osissa paitsi viimeisessä lähtöasteessa.

Yhteenvetona voidaan todeta, että servomoottorin taajuusmuuttajaa valittaessa virtavaatimus on ratkaiseva tekijä. Moottorin nimellisvirtaa ei tule ylittää. Seuraavaksi on tarkasteltava ripple-virran vaikutusta moottoriin. Suuremmat moottorin käämitysresistanssit ovat huono asia. Myös pieni moottorin induktanssi on huono asia. Moottorin massasta riippuen ripple-virran aiheuttaman lämmönhukka ei todennäköisesti ole suurempi kuin 5–10 wattia.