Serwomotory są dostępne jako silniki prądu przemiennego lub stałego. Wczesne serwomotory były generalnie silnikami prądu stałego, ponieważ jedynym rodzajem sterowania dużymi prądami przez wiele lat były SCR-y. Gdy tranzystory stały się zdolne do kontrolowania większych prądów i przełączania dużych prądów przy wyższych częstotliwościach, serwomotor prądu przemiennego zaczęto stosować częściej. Wczesne serwomotory były specjalnie projektowane do wzmacniaczy serwo. Obecnie klasa silników jest projektowana do zastosowań, które mogą wykorzystywać wzmacniacz serwo lub sterownik o zmiennej częstotliwości, co oznacza, że ​​silnik może być używany w systemie serwo w jednym zastosowaniu i używany w napędzie o zmiennej częstotliwości w innym zastosowaniu. Niektóre firmy nazywają również każdy system pętli zamkniętej, który nie wykorzystuje silnika krokowego, systemem serwo, więc możliwe jest, aby prosty silnik indukcyjny prądu przemiennego podłączony do sterownika prędkości był nazywany serwomotorem.

Niektóre zmiany, które należy wprowadzić do każdego silnika zaprojektowanego jako serwomotor, obejmują możliwość pracy w zakresie prędkości bez przegrzewania, możliwość pracy przy zerowej prędkości i zachowanie wystarczającego momentu obrotowego do utrzymania obciążenia w pozycji oraz możliwość pracy przy bardzo niskich prędkościach przez długi czas bez przegrzewania. Starsze typy silników mają wentylatory chłodzące, które są podłączone bezpośrednio do wału silnika. Gdy silnik pracuje z małą prędkością, wentylator nie przemieszcza wystarczającej ilości powietrza, aby schłodzić silnik. Nowsze silniki mają oddzielny wentylator zamontowany tak, aby zapewnić optymalne chłodzenie. Ten wentylator jest zasilany ze źródła stałego napięcia, dzięki czemu będzie się obracał z maksymalną prędkością obrotową przez cały czas, niezależnie od prędkości serwomotoru. Jednym z najbardziej użytecznych typów silników w układach serwo jest silnik z magnesem trwałym (PM). Napięcie uzwojenia wzbudzenia silnika z magnesem trwałym może być napięciem przemiennym lub stałym. Silnik z magnesem trwałym jest podobny do innych silników typu PM przedstawionych wcześniej. Rysunek 11-83 przedstawia przekrój silnika PM, a rysunek 11-84 przedstawia przekrój silnika PM. Na rysunku i schemacie widać, że obudowa, wirnik i stojan wyglądają bardzo podobnie do poprzednich typów silników PM. Główną różnicą w tym typie silnika jest to, że może mieć przekładnię redukcyjną, aby móc szybko przesuwać większe obciążenia z pozycji postoju. Ten typ silnika PM ma również enkoder lub resolver wbudowany w obudowę silnika. Zapewnia to, że urządzenie będzie dokładnie wskazywać położenie lub prędkość wału silnika.