Контроллер логики привода и ШИМ-переключения показан на схеме как блок, который идентифицирован как логическая и ШИМ-схема. Этот блок показывает шесть стрелок, направленных от него и указывающих на транзисторы. Эти стрелки представляют шесть схем для базы каждого из шести транзисторов. Блок под схемой ШИМ представляет собой токочувствительную часть усилителя. Эта часть усилителя использует систему рециркуляционного прерывателя для управления током способом, аналогичным схеме прерывателя в усилителе постоянного тока. Сигналы для этой части усилителя поступают от напряжения, которое вырабатывается на последовательных резисторах, подключенных между транзисторной секцией и двигателями. Как вы знаете, величина тока, протекающего к двигателю, будет определять величину падения напряжения на этих резисторах.

Этот усилитель имеет усилитель скорости, который получает исходный командный сигнал для усилителя и обратную связь по скорости. Операционный усилитель обеспечивает выход, который представляет собой разницу (ошибку) между командным сигналом и сигналом обратной связи. Выходной сигнал усилителя скорости отправляется на усилитель крутящего момента, где он объединяется с обратной связью от блока измерения тока. Выходной сигнал этого операционного усилителя отправляется на блок логики и ШИМ-схемы, где он действует как командный сигнал. Датчик положения обеспечивает сигнал обратной связи для этого блока. Это означает, что усилители скорости и положения фактически являются замкнутой системой внутри замкнутой системы. Коэффициент усиления для каждого из этих усилителей должен быть настроен таким образом, чтобы система имела наилучшую реакцию крутящего момента и плавное ускорение и замедление.